无人机精细化巡检照片问题分析

2021年4月19日，工区接到送变电无人机巡检照片后，与工区无人机日常巡检照片进行了仔细比对。发现送变电精细化无人机巡检作业拍摄的照片质量较高，为提升工区无人机精细化巡检的工作水平，工区组织人员对此问题进行分析，提出可能造成此类问题的原因，并一一验证。

1、无人机型号及参数差异

由于无人机型号众多，无人机本身的性能差异是可能导致问题的直接原因，工区从照片属性显示的镜头型号入手，得知有FC2220和FC2204两种镜头型号，通过向大疆官方客服咨询，得知此两种型号隶属于大疆御系列，分别为Mavic Air 2和Mavic Air 2行业定制版，通过官网查询，将Mavic和现有的精灵4rtk两款无人机相机参数进行统计，得到下表

通过对比得知，我们的无人机与送变电的无人机在相机参数上并没有太大差距，甚至在快门参数上我们的无人机要略高。因此，无人机差异不是主要原因。

2、环境差异

根据照片信息得知，送变电无人机精细化巡检作业时间为2月下旬。工区自从2017年开始无人机巡检作业以来，各类环境下都有作业。在相似天气情况下、相同时间段内工区也有无人机巡检作业。因此，环境差异不是主要原因。

3、人员技能水平和巡检方法

经调查，目前工区无人机驾驶证共有3本，其中2020取证2本。平均巡检杆塔基数少，导致操作水平提升慢。由于无人机巡检发展时间段，尚未形成巡检的规范性文件，巡检方法大多为工区摸索，总结出来的，存在很大缺陷，因此，工区认为人员经验不足和巡检方法不完善是主要原因。

二、如何提高无人机巡检水平

无人机巡检技能水平的提高主要由三个部分组成，一是摄影水平，摄影水平的高低直接决定了在不同环境条件下，照片的清晰度和无人机巡检的效果；二是提高无人机的操作，由于输电线路周围存在强磁场，环境狭小，而无人机作业又需要尽量接近带电线路，寻找合适的角度，所以需要无人机驾驶员有较高的操作水平；三是改进目前的巡检方法，无人机对线路的巡检顺序和各个部位的拍摄角度不同，直接影响巡检效率和后期的缺陷分析，所以应逐步探索无人机标准化的作业流程。

1、提高无人机摄影水平：

针对无人机相机常见的几个参数进行了查阅：

（1）快门速度：快门速度决定了快门打开允许光照到传感器上的时间，这个速度是以秒或秒的分数来衡量的。例如在乘坐直升机时应该使用的最小快门速度应为1/500s，在相机上的显示就是快门速度500，在拍移动速度越快的物体或者相机本身移动越快的时候，快门速度就需要设置的越小。

（2）光圈（景深）：光圈用F值衡量，镜头决定了F值的控制范围，如：F/2.8，F/4，F/5.6，F/8，F/10等，通过控制镜头的“虹膜“（允许光透过的孔），可以改变景深。F值越小，虹膜打开的程度就越大，但是景深却更浅（低光条件）。而F值越大，虹膜就越小，但是景深更深（光线明亮，有充足的光线）。

（3）感光度：感光度（ISO）衡量感光面对光线敏感度，不论是胶片传感器还是数字传感器，ISO较低，感光面对光线越不敏感（适用于日光条件和没有很多移动的情况），ISO较高，感光面越敏感（适用于在黑夜和涉及移动的运动图像的捕捉）。

（4）相机模式：①P【程序模式（自动）】：在这个模式下相机能自己确定拍照时的快门速度和光圈大小。②A（光圈优先）：需要突出主题的时候使用该模式。③S（快门优先）：需要减少震动和定格画面的时候使用该模式。④M（手动控制）：快门和光圈都由自己控制。

（5）镜头：镜头的对焦模式：①A自动对焦模式②C连续模式（半按快门时相机连续对焦）③S单次伺服对焦（半按快门，可以聚焦）④M手动聚焦。

本月，我们通过不同环境下的试验，拍摄到多组质量较高的的无人机精细化巡检照片。